特許ポートフォリオ

特許 5892531 ／ 6529039

リンク列マッピング装置、リンク列マッピング方法、及びプログラム

満了 2035.11.16 ／ 2036.03.18

【できること】モーションキャプチャで撮った人の動きを、腕の関節が少ないロボットにも、犬・鳥・蛇のような動物型にも、そのまま流し込めます。機体ごとの変換式を書き起こす工程がなくなるため、新しい機体を作るたびの調整コストが消えます。人が想定外の姿勢をとっても解が出るので、ライブや接客の現場でロボットが固まりません。

【しくみ】モデル側のリンク列に決めた複数箇所の座標を取り、ロボット側の対応箇所との距離に応じた目的関数が小さくなるようにリンク列を算出して関節角度を出力します。変換式ではなく最適化問題として毎回解くのが要点です。

USE CASESキャラクター／動物型ロボット・遠隔操作アバター・展示演出・リハビリ支援機器

特許 6347335

ロボットシステム、位置関係取得装置、位置関係取得方法、及びプログラム

満了 2036.12.07

【できること】組み上げたロボットが、自分の関節の並び順と接地状態を自分で答えます。どのモータがどの関節を回すかという対応表を人が手入力する必要がなくなり、入力ミスによる誤動作も防げます。試作機を何台も組み替える開発現場ほど効きます。

【しくみ】各回転軸に角速度センサを置き、軸を1本ずつ回します。ある軸を回したとき他の軸は角速度の異なる2群に分かれるので、回した軸はその2群のあいだにあると判定できます。先端の軸を回したときの他軸の角速度が小さければ自由端、大きければ接地端です。

USE CASESロボットキット・教育教材・多関節機体の自己診断・組立検査

特許 6703679　＋ 米国 12067494 ／ 中国 ZL2020800030176

計数装置、学習器製造装置、計数方法、学習器製造方法、及びプログラム

満了 2039.02.01

【できること】同じ形のものが山積み・密集・重なりの状態で写っていても、写真1枚から個数を出せます。検品や棚卸し、養殖・育苗の個体数把握など、人が目視で数えていた工程をそのまま置き換えられます。学習していない大きさの対象物も数えられるため、サイズ違いが混ざる現場にも耐えます。

【しくみ】撮影画像と、各対象物の位置に対象物より小さい「教示図形」を置いた画像との対でモデルを学習させます。推論時は対象物が小さな図形に変換された画像が出てくるので、その図形を数えます。図形ごとに教示図形との近さで確信度を付け、閾値を超えたものだけを数えます。

USE CASES部品・錠剤の検品／棚卸し・稚魚や苗の計数・畜産の頭数管理・イベントの人数把握

特許 6742623　＋ 米国 12705896 ／ 中国 ZL2020800927711

監視装置、監視方法、及びプログラム

満了 2039.11.13　共同出願：アイシースクウェアパートナーズ株式会社

【できること】監視カメラを増やしても、映像を見張る人を増やさずに済みます。設置場所ごとに「万引き用」「転倒用」と検知モデルを作り分ける初期構築が要らないので、多拠点展開のコストが大きく下がります。判定モデルはあとから更新でき、固定カメラだけでなく車両・ドローン・ロボットにも同じ仕組みで載せられます。

【しくみ】映像から監視対象の種別をAIが判定し、その対象に応じた異常判定モデルをクラウドから取得して使います。装置側に持つのは判定の枠組みだけで、中身は現場に合わせて入れ替わります。

USE CASES多拠点の店舗・施設監視・インフラ点検・巡回警備ロボット・車載やドローンによる広域監視

特許 7412826

映像合成装置、映像合成方法、及びプログラム

満了 2043.07.28

【できること】手本の映像と自分の映像を重ねて見せる学習画面で、「どちらが自分か分からなくなる」問題を解消します。ずれているときほど見分けがつきやすくなるため、初心者ほど効果が出ます。既存の映像教材システムにも、表示のしかたを変えるかたちで組み込めます。

【しくみ】2つの映像の合成割合を、時間に沿って連続的に繰り返し変化させます（正弦波状に往復させる態様を含みます）。手本と自分が離れているほど自分の映像を濃く出す制御もあわせて規定しています。

USE CASESリハビリの動作訓練・ダンスやスポーツのフォーム矯正・製造現場の作業教育

特許 7432275

映像表示装置、映像表示方法、及びプログラム

満了 2043.07.28

【できること】手本がヘッドマウントカメラの一人称映像でも、学習者は手持ちのカメラ1台で見比べられます。学習者側に同じ機材と設置環境を用意する必要がなくなるため、教材を作った側は配るだけで済み、受け取る側の導入障壁もなくなります。遠隔の技能伝承をそのまま事業にできる形です。

【しくみ】学習者の映像から骨格を認識し、手本に対応する3Dオブジェクトを学習者の動きに合わせて動かします。手本のカメラと被写体の位置関係と、3Dオブジェクトを見る視点の位置関係が一致するように映像を生成して並べます。

USE CASES遠隔の技能伝承・オンライン実技講座・多拠点への作業標準の展開

特許 7486860

映像合成装置、映像合成方法、及びプログラム

満了 2043.08.04

【できること】学習者に、手本とのずれを見せるだけでなく、どちらへどれだけ動かせば合うかというガイドを出せます。指導者が横に付いていなくても独習が進むため、教える側の人手を減らせます。器具や工具を使う作業のように、体の動きだけでは合わせにくい対象に向いています。

【しくみ】手本の映像から特徴点を使って「手本とその撮影カメラ」の位置関係を、自分の映像から「動作対象とその撮影カメラ」の位置関係を求め、両者から「手本と動作対象」の位置関係を算出します。これをもとに追従用のガイドを生成し、合成映像とあわせて表示します。

USE CASES器具を使う手技の独習・工具作業の教育・検定や実技試験の練習支援

特許 6671672

対話装置、発話生成方法、及びプログラム

満了 2039.05.13

【できること】受付や案内の対話を、決め打ちのシナリオに頼らずに組み立てられます。深層学習と知識体系（オントロジー）を組み合わせた発話生成に関する特許で、対話エンジン「Dialog AI」の基盤になっています。

USE CASES受付・案内ロボット・施設の音声案内・接客支援

特許 7152821

移動体、移動体の制御方法、及びプログラム

満了 2042.04.28

【できること】重量センサを付けずに、積んだ荷物の重さに応じて加減速を自動で抑えられます。荷崩れによる商品破損とやり直しが減り、そのぶん速度設定を安全側に振りすぎずに済みます。センサと配線が増えないので、既存機にも制御ソフトの改修で導入できます。

【しくみ】移動を始めたあと決められた加速度で加速し、そのときのモータ電流の値から搬送対象の重量を求めます。得られた重量に応じて、荷崩れを抑えるように移動機構を制御します。

USE CASES物流センターの牽引搬送・工場内の部品供給・小売バックヤードの品出し

特許 7481029

移動体、及びプログラム

満了 2042.05.12

【できること】すれ違う人や什器に付いていってしまう誤追従を防げます。人通りのある通路や、似た服装の作業者が行き交う倉庫でも、付いていく相手を取り違えません。搬送だけでなく、案内・警護・監視・エンターテインメントのロボットを対象として権利化しています。

【しくみ】カメラ画像で追従対象を特定し、その領域に対応する測距結果から自機から見た位置を求めます。さらに移動中は、自機座標系での位置の変化が他の物体より小さい物体、つまり一緒に動いているものを追従対象とみなします。

USE CASES人流のある倉庫・空港や病院の案内ロボット・巡回警備

特許 7649571

移動体、及びプログラム

満了 2043.11.10

【できること】相手を見失っても、その場で立ち往生しません。曲がり角や交差の多いレイアウトでも搬送が途切れず、人が呼び戻しに行く手間がなくなります。走らせてよい経路をあらかじめ決めておく方式なので、復帰の動きが予測でき、安全の説明もしやすくなります。

【しくみ】移動開始時はカメラと測距センサで、移動中は測距センサで追従対象の位置を求め、最新の位置を記憶に蓄えます。位置を特定できなくなったら、自機座標系にあらかじめ設定してある複数のルートのうち、最後に分かった位置に応じたものを選んで走ります。

USE CASES通路が入り組んだ倉庫・人の出入りが多い店舗バックヤード

特許 7649580

移動体、及びプログラム

満了 2044.05.13

【できること】ピッキングのたびにロボットを止めて、積んで、また動かすという操作がなくなります。作業者は歩いて近づくだけでロボットが付いてくるので、1周あたりの作業時間が縮みます。人より手前で止まってしまい壁際に寄せられない、という運用上の不便も解消します。

【しくみ】人に追従する追従モードと、追従しない非追従モードを持たせます。非追従モードで走っている最中に、追従対象と移動体の位置関係が一定になったら、自動的に追従モードへ切り替えます。

USE CASES倉庫のピッキング作業・工程間の定型搬送と人追従の併用